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新松发力 助飞苍穹

日期：2022-07-01

 星空浩瀚无比，探索永无止境。新中国成立70年以来，中国航天已经走过63年。经过几代航天人坚持不懈的努力和奋斗，中国航天事业实现了从无到有，从弱到强的伟大演变，创造出了以“载人航天”、“月球探测”为代表的辉煌成就，走出了一条自力更生、自主创新的发展道路。新松公司一直秉承以国家发展为己任，长久以来投入过多项航天项目中，为我国航天事业作出过属于新松一份力量。


——（媒体链接）









 


    为解决航天器总装过程中，大重量部件的装配是关键的质量控制点，同时也是重要的安全控制点。为解决现今航天器总装过程中，依靠人力托举或使用专用辅助工装进行装配，带来装配模式对操作人员的技能水平以及相关装配经验依存度较高，装配精度不易控制，装配效率较低，且容易发生擦伤电缆或设备、定位销套卡滞等风险，影响航天器的研制质量和进度等问题，青岛新松公司特此为国内某航天研究院定制化研发设计了一款大型复合机器人（麦克纳姆轮移动平台）。

 


    结合大型航天器舱外大重量设备的安装需求，研制出此麦克纳姆轮全向移动平台，采用与高精度工业机器人智能结合的方式。基于前期研究的机器人末端受力感知方法并结合实际装配应用需求，研究机器人的柔顺控制策略及应用方式，实现航天器大部件高效、高质量地安装。

 















优势：


1.功能方面：平台采用防倾覆设计，拥有固定支撑功能，力反馈控制防止出现“虚腿”安全隐患，并能实现调平。以保证机器人即使在满载状态下，不同姿态下运行都能够得到稳定支撑，保证机器人末端工具的稳定性。


2. 运动方面：平台可以实现高负载（额定负载3T，最大负载8T）；在狭窄空间能够灵活移动转向，并具有一定的爬坡（3°）能力；可以实现较高精度行走控制，点动精度控制在6mm之内；可以实现零回转半径的方式实现原地任意角度的旋转。


3.布置方面：平台采用紧凑空间设计，将机器人控制柜安装于平台内部，尽可能节省平台上部用于机器人检修空间。



4.安全方面：平台采用手动急停制动安全防护、声光报警提示、激光扫描避障防护、接触式安全碰撞触边防护。