简介

Introduction

油田岩芯库系统由自动化高架岩芯库及智能化岩芯观察线两部分组成。 

AGV实现库房与观察线之间岩芯转运，使整个物流系统全面实现无人化，智能化。AGV配置了国际最先进的激光导航器，具有完善的安全系统和自诊断系统，友好的人机界面和在线自动充电功能，采用集中调度管理方式，实时监视AGV系统的运行状态，实现对整个系统的柔性控制。智能化岩芯观察线主要配置了六自由度拆、码盘机器的人、具有良好的低速稳定性和高速动态响应、最佳的轨迹精度和重复定位精度及免维护等功能，可实现对任意深度岩心观察的智能化。

本系统配置了先进的物流管理软件，可实现整个岩芯库日常业务流程管理的智能化和自动化。具备如下先进特性：系统控制方式：采用集中调度管理方式，实时监视自动导引车LGV系统的运行状态，实现柔性控制。

为确保LGV在运行过程中自身安全，特别是现场人员的安全及各类设备的安全，LGV将采取多级安全措施。通常第一级防护装置为非接触传感器，第二级是装在LGV前面的接触式传感器——保险杠。

通常非接触传感器设有二个区域，当第一个区域发现障碍物时，运行中的LGV减速运行，当第二个区域发现障碍物时LGV减速停车。当前面的障碍物清除后，LGV自动启动运行。以白色物体为例：第一个区域检测距离为1-2米，第二个区域检测距离为0.5-1米。

保险杠是最后的安全防护装置。当非接触传感器失效或没能发现的障碍物撞到保险杠时，保险杠受到一定的压力后将报警并控制LGV紧急停止。另外，在LGV的后部设有急停开关，任何时间按下开关，LGV立即停止运行。为保证移载准确及安全, 设置拖盘检测传感器。 LGV安装醒目的信号灯和声音报警装置，以提醒周围的工作人员。

当LGV一旦发生故障，LGV自动发出声光报警，同时通过无线通讯系统通知LGV控制台，并在控制台上显示LGV当前状态和文字提示。监控人员可以根据提示的信息，指挥现场人员排除故障。
自诊断系统

LGV车载控制器软件和硬件的设计提供了LGV系统的自检测，自诊断，自保护能力。
例如：伺服电源故障、伺服驱动器故障、充电继电器故障、电池电压低、路径跟踪失败、无线通讯中断等。

LGV的人机界面

1）方便的中文菜单，提供丰富的操作内容；

2）显示器和操作面板可以提示操作步骤，LGV工作状态，故障信息。

3）可以通过显示和操作面板设定系统参数，修改系统参数。

4）可以通过显示和操作面板设定工作参数，修改工作参数。

在线自动充电系统

为确保24小时连续生产能力，LGV的电池选择快速充电电池，充电方式为自动充电。
在线自动充电系统由地面充电器、LGV电量检测装置和充电管理系统构成。LGV在运行过程中电量检测装置实时监测电池的放电量，当放电量达到指定的数值时，产生充电申请。LGV通过无线局域网向控制台提出充电申请，由控制台控制充电机，当LGV到达充电站时充电。充电器是全自动的，控制台通过I/O点对充电器进行管理。每台充电器的容量为20KVL。

参数

Parameter

通讯方式：LGV控制台与LGV间采用无线局域网通讯交换信息。
LGV导航方式：激光导航
LGV驱动方式：单舵轮直流伺服驱动
运动方向：前进，后退，转弯
负载能力 ：1000 Kg
LGV自重 ：800 Kg
最大速度 ：60m/min（直线）
工作速度 ：50m/min（直线），15m/min（弯道）
导航精度 ：±10 mm
停车精度 ：±5 mm
转弯半径 ：1.5m（最小）
工作时间 ：24小时
充电方式 ：自动充电
电池 ：镍铬电池48V/100Lh
车体体积 ：长×宽×高，2340×1450×2200（mm）
移载方式 ：货叉（升降速度4米/分）
防碰装置 ：SICK激光防碰LGV的安全系统